Parafa w Lipie istniała już przed 1416 rokiem. Obecny drewniany kościół wzniesiono w 1761 roku z fundacji Ignacego Strzembosza, podczaszego podlaskiego. Świątynię poświęcono w 1764 roku.
Niezwykłą pamiątką wcześniejszego kościoła jest murowana kaplica św. Rozalii, pierwotnie poświęcona Matce Bożej Różańcowej. Powstała około 1636 roku staraniem proboszcza Wawrzyńca Tadajewskiego i dziedzica Bartłomieja Ruszeńskiego. Zachowano ją podczas budowy nowej świątyni, dlatego murowana część kościoła jest o ponad sto lat starsza od drewnianej. Jednonawowy kościół o konstrukcji zrębowej przeszedł gruntowny remont w 1875 roku. Z tego czasu pochodzi ołtarz główny, w którym umieszczono XVII-wieczny obraz Matki Bożej z Dzieciątkiem. Już w 1793 roku proboszcz Franciszek Sadowski zlecił jego odnowienie malarzowi z Końskich, określając wizerunek jako bardzo stary. W ołtarzach bocznych znajdują się XVIII-wieczne obrazy św. Jana Nepomucena i św. Walentego, a w kaplicy św. Rozalii – dwa barokowe ołtarze z końca XVII wieku. Do cennych elementów wyposażenia należy również kamienna chrzcielnica o gotyckim charakterze, wyróżniająca się siedmioboczną czaszą.
